Phần lớn sự cố robot rơi vào một số ít loại, và mỗi loại có danh sách nguyên nhân theo thứ tự khả năng. Biết danh sách đó rút ngắn thời gian chẩn đoán rất nhiều.
Robot không khởi động hoặc dừng ngay
Kiểm nguồn. Aptomat, cầu chì, đầu nối nguồn. Đơn giản và là nguyên nhân thường gặp.
Kiểm dừng khẩn cấp. Có nút nào đang bị nhấn không. Kể cả nút trên tay cầm.
Kiểm chuỗi an toàn. Cửa mở, rào quang bị chắn, công tắc giới hạn bị kích hoạt.
Kiểm mã lỗi. Bộ điều khiển thường báo rõ nguyên nhân. Đọc trước khi đoán.
Kiểm robot có ở ngoài giới hạn không. Bị đẩy ra ngoài vùng cho phép khi mất điện thì không khởi động lại được cho tới khi đưa về.
Kiểm phanh. Phanh không nhả thì động cơ quá tải và hệ thống ngắt.
Kiểm cảm biến vị trí. Mất tín hiệu vị trí thì hệ thống không cho chạy.
Kiểm sau khi mất điện. Nhiều hệ thống cần căn gốc lại sau mất điện đột ngột.
Robot chạy nhưng không chính xác
Lệch đều mọi vị trí. Hiệu chỉnh trôi hoặc đồ gá đã dịch. Kiểm bằng mốc chuẩn.
Lệch chỉ ở một số vị trí. Điểm dạy sai, hoặc gần giới hạn khớp, hoặc gần điểm kỳ dị.
Lệch tăng dần theo thời gian. Mòn cơ khí, độ rơ tăng. Đo độ rơ để xác nhận.
Lệch phụ thuộc hướng tiếp cận. Đặc trưng của độ rơ. Giải pháp tạm là luôn tiếp cận từ một hướng.
Lệch khi mang tải nặng. Kết cấu võng hoặc động cơ thiếu mô-men.
Lệch vào buổi chiều. Giãn nở nhiệt. Chạy làm nóng trước hoặc bù theo nhiệt độ.
Lệch sau khi va chạm. Kiểm hiệu chỉnh và kiểm cơ khí. Có thể cong công cụ hoặc lệch cảm biến.
Đầu công cụ sai. Nếu đổi công cụ mà quên cập nhật điểm công cụ thì mọi thứ lệch một cách nhất quán.
Robot rung hoặc chạy giật
Rung ở tần số cao. Thường là hệ số điều khiển quá lớn hoặc nhiễu trên tín hiệu cảm biến.
Rung ở tần số thấp. Kết cấu mềm hoặc quán tính lớn. Giảm gia tốc hoặc tăng độ cứng.
Giật khi bắt đầu chuyển động. Ma sát tĩnh, hoặc thiếu quỹ đạo làm mượt, hoặc độ rơ.
Giật ở một tư thế cụ thể. Có thể gần điểm kỳ dị. Kiểm bằng cách xem tốc độ khớp lúc đó.
Rung khi mang tải. Quán tính tăng làm hệ số điều khiển không còn phù hợp. Cần bộ tham số theo tải.
Rung mới xuất hiện. Kiểm cơ khí — bu lông lỏng, ổ trục mòn, đế không vững.
Rung đồng bộ với máy khác. Rung truyền qua sàn. Cần đệm chống rung.
Cách chẩn đoán. Ghi lại vị trí và dòng động cơ theo thời gian, nhìn tần số dao động. Tần số chỉ ra nguồn gốc.
Sự cố với cơ cấu kẹp và vật thể
Cầm hụt. Kiểm vị trí vật có đúng không, cơ cấu kẹp có mòn không, lực kẹp có đủ không, và có phát hiện được cầm hụt không.
Vật rơi giữa đường. Lực kẹp không đủ cho gia tốc. Giảm tốc hoặc tăng lực.
Vật trượt trong kẹp. Bề mặt ngón mòn hoặc bẩn. Với giác hút thì kiểm rò rỉ.
Vật dính vào ngón khi nhả. Tĩnh điện hoặc vật ẩm. Cần thổi khí hoặc cơ cấu đẩy.
Giác hút không đủ lực. Kiểm mức chân không, kiểm giác hút mòn, kiểm bề mặt vật có sạch không.
Kẹp không mở hết. Vật lạ kẹt, hoặc thiếu áp suất khí, hoặc cơ cấu kẹt.
Đặt sai vị trí. Vật xê dịch trong kẹp sau khi cầm. Cần cơ cấu định vị hoặc kiểm lại bằng thị giác.
Nguyên tắc. Phần lớn sự cố cơ cấu kẹp là vật tư mòn. Kiểm và thay trước khi chẩn đoán sâu hơn.
Sự cố hệ thống thị giác
Không nhận ra vật. Kiểm ống kính bẩn trước. Rồi kiểm ánh sáng có đổi không, nền có đổi không, vật có khác lô không.
Nhận nhầm vị trí. Kiểm hiệu chỉnh. Kiểm camera có bị dịch không.
Kết quả thất thường. Ánh sáng thay đổi theo giờ hoặc theo thời tiết. Che ánh sáng tự nhiên.
Chậm dần. Máy tính quá tải, hoặc mô hình đang xử lý ảnh lớn hơn cần thiết.
Sai chỉ với một số vật. Vật màu khác, bề mặt bóng, hoặc vật chưa có trong dữ liệu huấn luyện.
Sai vào một thời điểm cố định. Đèn xưởng bật tắt, nắng chiếu vào, ca khác dùng đèn khác.
Cách chẩn đoán tốt nhất. Lưu ảnh mỗi lần thất bại. Nhìn ảnh thường cho câu trả lời ngay.
So với ảnh chuẩn lúc lắp đặt. Đặt cạnh nhau. Khác biệt lộ ra ngay điều gì đã thay đổi.
Câu hỏi thường gặp
Robot không khởi động thì kiểm gì trước?
Nguồn, nút dừng khẩn cấp có đang bị nhấn không, và chuỗi an toàn — cửa mở, rào quang bị chắn, công tắc giới hạn bị kích hoạt. Rồi mới đọc mã lỗi.
Lệch phụ thuộc hướng tiếp cận là dấu hiệu gì?
Độ rơ trong hộp số hoặc cơ cấu truyền. Giải pháp tạm là luôn tiếp cận điểm đích từ cùng một hướng.
Robot rung mới xuất hiện thì kiểm gì?
Cơ khí trước — bu lông lỏng, ổ trục mòn, đế không vững. Nếu rung có từ đầu thì thường là hệ số điều khiển hoặc kết cấu quá mềm.
Cách chẩn đoán sự cố thị giác tốt nhất?
Lưu ảnh mỗi lần thất bại và đặt cạnh ảnh chuẩn lúc lắp đặt. Khác biệt thường lộ ra ngay điều gì đã thay đổi.
Đọc thêm trong Hiệu chỉnh & căn chỉnh và Bảo trì & phụ tùng.
