Robot chạy sai. Người thiếu kinh nghiệm bắt đầu thay linh kiện; người có kinh nghiệm bắt đầu bằng câu hỏi. Sự khác biệt giữa hai cách này thường là vài ngày.
Thu thập thông tin trước
Triệu chứng chính xác là gì. Không phải máy hỏng mà là robot dừng ở bước ba với mã lỗi này, xảy ra khoảng một lần mỗi giờ.
Bắt đầu từ khi nào. Đột ngột hay xấu dần. Đột ngột thì thường có sự kiện gây ra; xấu dần thì thường là mòn hoặc trôi.
Có gì thay đổi trước đó không. Cập nhật phần mềm, thay linh kiện, đổi lô vật liệu, sửa chữa gần đây, đổi người vận hành. Đây là câu hỏi hiệu quả nhất.
Tần suất và điều kiện. Luôn xảy ra hay ngẫu nhiên. Chỉ ở một tư thế, một sản phẩm, một thời điểm trong ngày.
Ai quan sát được gì. Người vận hành thường có thông tin quan trọng — tiếng lạ, mùi, thao tác khác thường.
Xem nhật ký. Mã lỗi, thời điểm, chuỗi sự kiện trước đó.
Xem dữ liệu ghi. Nếu có ghi vòng thì đây là nguồn thông tin tốt nhất.
Đừng vội động vào. Ghi lại hiện trạng trước. Khởi động lại xoá mất bằng chứng.
Thu hẹp vùng nghi ngờ
Chia đôi. Nguyên tắc hiệu quả nhất. Xác định một điểm giữa chuỗi và kiểm ở đó. Loại được một nửa mỗi lần.
Ví dụ áp dụng. Robot với trượt. Kiểm ở giữa — cho robot đi tới toạ độ đã biết chính xác và đo. Nếu tới đúng thì vấn đề ở khâu xác định vị trí vật; nếu tới sai thì vấn đề ở khâu robot.
Cô lập bằng cách thay thế. Đổi linh kiện nghi ngờ bằng cái đã biết tốt. Nếu hết lỗi thì đã xác định được.
Cô lập bằng cách loại bỏ. Tắt bớt thành phần và xem lỗi có còn không.
Tái tạo lỗi có chủ ý. Nếu làm cho lỗi xuất hiện theo yêu cầu thì đã hiểu được điều kiện gây ra nó. Đây là bước tiến lớn.
So với hệ thống tốt. Nếu có robot thứ hai chạy tốt, so từng thông số. Chênh lệch chỉ ra chỗ cần xem.
Đổi một thứ mỗi lần. Đổi nhiều thứ rồi hết lỗi thì không biết cái nào có tác dụng.
Ghi lại đã thử gì. Tránh thử lại cùng một thứ và giúp người khác tiếp tục.
Phân loại theo triệu chứng
Lỗi luôn xảy ra. Dễ nhất. Tái tạo được nên thử được nhiều giả thuyết. Thường là lỗi cấu hình hoặc lỗi logic.
Lỗi ngẫu nhiên. Khó nhất. Thường là điện — cáp lỏng, nhiễu, tiếp xúc kém. Hoặc là điều kiện đua trong phần mềm.
Lỗi theo tư thế. Chỉ xảy ra ở một số vị trí. Thường là cáp bị kéo căng ở tư thế đó, hoặc gần điểm kỳ dị, hoặc va chạm.
Lỗi theo nhiệt độ. Xuất hiện sau khi máy chạy một lúc, hoặc chỉ vào buổi chiều. Giãn nở nhiệt, linh kiện quá nhiệt, hoặc quạt hỏng.
Lỗi theo tải. Chỉ khi mang vật nặng. Thiếu mô-men, sụt áp, hoặc kết cấu võng.
Lỗi xấu dần. Mòn, trôi, xuống cấp. Cần theo dõi số liệu để xác nhận xu hướng.
Lỗi sau khi thay đổi. Gần như chắc chắn liên quan tới thay đổi đó. Quay lui và xác nhận.
Việc phân loại này thu hẹp vùng tìm kiếm rất nhiều, và nó chỉ tốn vài phút suy nghĩ.
Những cạm bẫy khi chẩn đoán
Gắn bó với giả thuyết đầu tiên. Tìm bằng chứng ủng hộ và bỏ qua bằng chứng phản bác. Cạm bẫy phổ biến nhất và khó tự nhận ra nhất.
Nhầm tương quan với nhân quả. Hai thứ xảy ra cùng lúc không có nghĩa cái này gây cái kia.
Dừng ở nguyên nhân gần nhất. Cầu chì đứt thì thay cầu chì, nhưng vì sao nó đứt. Không tìm nguyên nhân gốc thì lỗi sẽ quay lại.
Cho rằng lỗi đã hết vì tạm thời không thấy. Với lỗi ngẫu nhiên, phải chạy đủ lâu mới kết luận được.
Sửa nhiều thứ cùng lúc. Rồi không biết cái nào có tác dụng và không học được gì.
Tin vào tài liệu quá mức. Sơ đồ có thể không cập nhật. Xác minh với thực tế khi kết quả không hợp lý.
Bỏ qua điều hiển nhiên. Có cắm điện không, công tắc có bật không, có đúng chương trình không. Kiểm những thứ này trước, không sau.
Không nghỉ. Sau vài giờ bế tắc, nghỉ hai mươi phút thường hiệu quả hơn cố tiếp. Rất nhiều lời giải đến sau khi rời khỏi vấn đề một lúc.
Sau khi tìm ra
Xác nhận thật. Sửa xong thì tái tạo điều kiện gây lỗi và xác nhận nó không còn. Không chỉ chạy thử vài phút.
Tìm nguyên nhân gốc. Vì sao linh kiện đó hỏng. Nếu không sửa nguyên nhân thì nó sẽ hỏng lại.
Kiểm chỗ tương tự. Nếu một cáp đứt vì đường đi sai thì các cáp khác đi cùng đường cũng sẽ đứt.
Ghi lại đầy đủ. Triệu chứng, quá trình chẩn đoán, nguyên nhân, cách sửa. Kể cả những giả thuyết đã loại — chúng cũng có giá trị.
Chia sẻ. Với đồng nghiệp, với nhà cung cấp nếu là lỗi sản phẩm. Lỗi tương tự có thể đang xảy ra ở nơi khác.
Cải thiện để phát hiện sớm hơn. Thêm giám sát, thêm cảnh báo, thêm dữ liệu ghi. Lần sau lỗi tương tự sẽ được phát hiện trước khi gây dừng máy.
Cập nhật tài liệu. Nếu chẩn đoán phát hiện sơ đồ sai hoặc thiếu thông tin.
Xem lại quy trình. Có cách nào ngăn lỗi này xảy ra ngay từ đầu không — trong thiết kế, trong lắp đặt, hay trong bảo trì.
Câu hỏi thường gặp
Câu hỏi hiệu quả nhất khi bắt đầu chẩn đoán?
Có gì thay đổi trước đó không — cập nhật phần mềm, thay linh kiện, đổi lô vật liệu, sửa chữa gần đây, đổi người vận hành.
Nguyên tắc thu hẹp vùng nghi ngờ hiệu quả nhất?
Chia đôi — xác định một điểm giữa chuỗi và kiểm ở đó, loại được một nửa mỗi lần thay vì kiểm tuần tự từ đầu.
Lỗi ngẫu nhiên thường do đâu?
Thường là vấn đề điện — cáp lỏng, nhiễu, tiếp xúc kém — hoặc điều kiện đua trong phần mềm khi hai luồng truy cập cùng dữ liệu.
Cạm bẫy khó tự nhận ra nhất khi chẩn đoán?
Gắn bó với giả thuyết đầu tiên, tìm bằng chứng ủng hộ nó và bỏ qua bằng chứng phản bác.
Đọc thêm trong ROS 2 thực hành và Hiệu chỉnh & căn chỉnh.
