Robot lỗi ở hiện trường lúc bạn không có mặt. Không có dữ liệu thì chỉ còn cách đoán. Có dữ liệu thì mang về, phát lại, và tìm ra nguyên nhân trong một buổi chiều.
Ghi cái gì
Dữ liệu cảm biến thô. Ảnh, đám mây điểm, giá trị khoảng cách. Nặng nhất và quý nhất.
Trạng thái robot. Vị trí khớp, vận tốc, dòng động cơ, nhiệt độ.
Kết quả trung gian. Vị trí ước lượng, kết quả nhận diện, đường đi đã tính. Cho phép biết khâu nào sai mà không phải chạy lại toàn bộ.
Lệnh gửi tới phần cứng. So với trạng thái thực tế cho biết phần cứng có làm đúng lệnh không.
Sự kiện và chuyển trạng thái. Nhẹ và cực kỳ hữu ích cho việc dựng lại chuỗi sự kiện.
Thông báo lỗi và cảnh báo. Kèm ngữ cảnh đầy đủ, không chỉ mã lỗi.
Ưu tiên khi không ghi hết được. Sự kiện và trạng thái luôn ghi vì chúng nhẹ. Dữ liệu cảm biến ghi có chọn lọc.
Chiến lược ghi
Ghi liên tục. Đơn giản nhất, tốn dung lượng nhất. Chỉ khả thi với dữ liệu nhẹ hoặc trong giai đoạn phát triển.
Ghi vòng. Giữ vài phút gần nhất trong bộ nhớ, ghi ra đĩa khi có sự cố. Được dữ liệu quanh thời điểm quan trọng mà không tốn dung lượng. Đây là chiến lược tốt nhất cho vận hành.
Kích hoạt ghi vòng bằng gì. Lỗi hệ thống, phát hiện bất thường, hoặc nút bấm cho người vận hành khi thấy robot hành xử lạ.
Ghi theo yêu cầu. Bật ghi từ xa khi cần điều tra một vấn đề cụ thể.
Giảm tần số hoặc độ phân giải. Ghi ảnh ở độ phân giải thấp và tần số thấp cho phép ghi liên tục với dung lượng chấp nhận được.
Ghi có chọn lọc theo tình huống. Chỉ ghi đầy đủ khi robot đang thực hiện thao tác quan trọng.
Quản lý dung lượng. Tự động xoá dữ liệu cũ. Đĩa đầy làm robot dừng, và đó là sự cố hoàn toàn tránh được.
Phát lại và phân tích
Phát lại toàn bộ. Chạy lại cả hệ thống với dữ liệu đã ghi thay cho cảm biến thật. Thấy được chính xác robot đã thấy gì và làm gì.
Phát lại từng phần. Chỉ chạy một thành phần với dữ liệu đầu vào đã ghi. Nhanh hơn và cô lập được vấn đề.
So sánh phiên bản. Chạy phiên bản cũ và mới trên cùng dữ liệu, so kết quả. Cách kiểm chứng cải tiến chính xác nhất.
Chạy chậm hoặc từng bước. Với sự kiện diễn ra nhanh, chạy chậm lại để quan sát.
Hiển thị nhiều luồng cùng lúc. Ảnh, vị trí, dữ liệu khớp, tất cả đồng bộ theo thời gian. Nhìn thấy quan hệ nhân quả giữa chúng.
Chú ý về thời gian. Phát lại có thể không giữ đúng nhịp thời gian thực. Với vấn đề liên quan tới độ trễ thì cần cẩn thận khi diễn giải.
Điều phát lại không tái tạo được. Vòng phản hồi với thế giới thật. Robot trong phát lại không thay đổi được thứ mà cảm biến sẽ thấy. Với vấn đề về điều khiển thì đây là giới hạn thật.
Dữ liệu ghi làm nguồn huấn luyện
Lợi ích thứ hai và thường bị bỏ lỡ.
Dữ liệu vận hành là dữ liệu tốt nhất. Đúng môi trường, đúng điều kiện ánh sáng, đúng vật thể, đúng các trường hợp khó.
Đặc biệt là dữ liệu thất bại. Những lần mô hình nhận sai hoặc không chắc chắn. Đây là mẫu có giá trị cao nhất và không có trong bộ dữ liệu công khai nào.
Cơ chế thu thập. Khi mô hình cho độ tin cậy thấp, lưu lại ảnh đó. Định kỳ gán nhãn và bổ sung vào tập huấn luyện.
Vòng cải thiện liên tục. Hệ thống chạy, gặp trường hợp khó, lưu lại, được huấn luyện thêm, chạy tốt hơn. Đây là cách hệ thống trưởng thành theo thời gian.
Lưu ý về riêng tư. Dữ liệu ghi ở nơi công cộng chứa hình ảnh người. Cần chính sách rõ ràng về lưu trữ, thời hạn và quyền sử dụng.
Xin phép trước. Nếu định dùng dữ liệu thu tại cơ sở khách hàng để huấn luyện thì phải có thoả thuận. Điều khoản này nên có trong hợp đồng từ đầu.
Thực hành tốt
Thêm từ đầu dự án. Thêm sau khi triển khai thì luôn thiếu dữ liệu của giai đoạn quan trọng nhất.
Đồng bộ thời gian giữa các máy. Nếu không thì dữ liệu ghép lại vô nghĩa.
Gán dấu thời gian tại nguồn. Ngay khi đọc cảm biến, không phải khi ghi ra đĩa.
Ghi cả phiên bản phần mềm và cấu hình. Sáu tháng sau, không nhớ được lúc đó chạy bản nào với tham số gì.
Đặt tên tệp có ý nghĩa. Thời gian, robot nào, tình huống gì. Thư mục đầy tệp tên ngẫu nhiên là thư mục không dùng được.
Ghi chú kèm. Khi lưu một phiên có sự cố, ghi vài dòng mô tả chuyện gì đã xảy ra theo quan sát của người.
Kiểm tra ghi có hoạt động không. Định kỳ. Cơ chế ghi hỏng âm thầm là tình huống tệ nhất — phát hiện ra đúng lúc cần dữ liệu và không có.
Và giữ lại các phiên quan trọng. Một bộ dữ liệu tốt về các tình huống khó là tài sản dùng được nhiều năm.
Câu hỏi thường gặp
Chiến lược ghi nào tốt nhất cho vận hành?
Ghi vòng — giữ vài phút gần nhất trong bộ nhớ và ghi ra đĩa khi có sự cố. Được dữ liệu quanh thời điểm quan trọng mà không tốn dung lượng.
Phát lại không tái tạo được điều gì?
Vòng phản hồi với thế giới thật — robot trong phát lại không thay đổi được thứ mà cảm biến sẽ thấy. Với vấn đề về điều khiển thì đây là giới hạn thật.
Loại dữ liệu nào có giá trị huấn luyện cao nhất?
Dữ liệu thất bại — những lần mô hình nhận sai hoặc không chắc chắn. Đây là mẫu quý nhất và không có trong bộ dữ liệu công khai nào.
Nên ghi kèm những gì ngoài dữ liệu cảm biến?
Phiên bản phần mềm, cấu hình đang chạy, và ghi chú của người về chuyện đã xảy ra. Sáu tháng sau sẽ không nhớ được lúc đó chạy bản nào với tham số gì.
Đọc thêm trong Thiết kế cơ khí và Gỡ lỗi & chẩn đoán.
